佛教从佛陀三转*轮，度五比丘，创立僧团，宣说三法印、四圣谛的真理，直到佛陀入灭后，印度各教派林立，而有十八部派的兴起。部派佛教的后期，由于龙树菩萨思想的启发，始为初期大乘思想的萌芽。直至佛教传入中土，中国佛教在隋唐时代进入了宗派的成熟时期，教理学说相互融会的恢宏局面。为了判别佛陀一代教法的内容，各宗的祖师有「判教」之举，如天台宗智者大师的「天台五时」、华严宗法藏大师的「五教十宗」、法相宗窥基大师的「三时教」等，综观佛教的历史，从印度的十八部派兴起到中国隋十三宗派的开展，都显示佛教具有包容与融和的特质。
佛教的教义，虽有人、天、声闻、缘觉、菩萨五种修学的层次，但犹如大海，为诸川所汇归，也如法华的「火宅三车」之喻，三车皆是会归一乘。佛教的三乘教及五乘教皆是融会贯通，即令修学的是出世的三乘圣法，虽不求人天福报，也须具足人天的功德，就像一个拥有博士学位的人，也得从小学读起。佛教主张的「五乘宗教观」，是将各个宗教融会于五乘中，给予一个合理的定位，如儒家讲三纲五常，提倡人际的礼节和人伦的和谐，这近于佛教的「人乘」思想，以持守五戒，圆满人品道德；又道教的清静无为、耶稣教及天主教强调宽恕博爱与坚守十诫、回教崇敬唯一的真神阿拉，亦通于天乘，修十善业，以追求天堂的快乐为目的。
人天乘以外，还有菩萨乘，统摄人、天及声闻、缘觉等乘，与前者最大的分别，菩萨为「不忍圣教衰，不忍众生苦，缘起大悲心，回入于大乘」，发起自利利他，自度度他的悲愿。修学菩萨的入门处，依龙树菩萨所说：「菩萨以种种门入佛道，或从悲门，或从智慧、精进门入佛道。」菩萨有许多方便的入门处，但菩萨难行能行。何谓菩萨的「难行」之处呢？据《华严经疏》卷六说，修菩萨行有四难：1.背己利世难，菩萨为利益众生，没有一念为己之心；2.行相唯苦难，为利益众生，不乐求世间的种种欲乐；3.处经诸有难，为利益众生故，于诸苦无不经历；4.时劫无量难，乐求无上佛果，兼修利他之行，故所经的时劫不可限量。
菩萨与二乘行者的功德优劣，就在于菩萨不以二乘的有余涅槃为满足，能「惭有所不知，耻有所不净」，发起「回小向大」的勇猛愿行，不畏众生难度，不惧佛道长远，心如金刚，住于菩萨本愿。
菩萨对于人、天及声闻、缘觉的修学，并不偏废，所谓「外现声闻身，内秘菩萨行」，如《大宝积经》卷十三「密迹金刚力士会」举出，菩萨为化导众生，必先入于禅思、智慧、总持、辩才等四事的法门。又据《瑜伽师地论》卷四十七〈瑜伽处分品〉举出，修菩萨行，应修习下列四法，即：1.善修六度；2.方便善巧；3.饶益于他；4.回向菩提。菩萨乘具足「五乘」的殊胜功德，能够满足人间的种种欲乐，享有天界久远的福报及二乘行人依住禅悦的生活。
在《除盖障菩萨所问经》中，也以水喻及火喻来说明菩萨的殊胜。菩萨如水，能流润赴下、植善法种、信乐欢喜、坏烦恼根、自体无杂清净、息烦恼热、止欲渴爱、深广无涯、高下充满、息诸尘坌。菩萨如火，能烧烦恼薪、成熟佛法、乾烦恼淤泥、如大火聚、作光明照、能使天魔外道惊怖、能作安慰、利与众共、人所供养、人不轻慢。
上述菩萨的入门与殊胜之处，使得菩萨行特别受到重视。在《增一阿含经》卷十九说：「诸有众生之类，菩萨最为上首，具足六度，了诸法本。」二乘行者，厌喧求静，一心自了，但菩萨久习悲心，能发愿受生恶趣，为除一切有情苦故。在经典中，从众多菩萨的名称，可见菩萨利众的种种方便。如以光明接引众生的日、月光菩萨；以姿态摄化众生的歌舞菩萨；以梵音说法的妙音菩萨；以医术救人的药王菩萨；以恭敬供养众生的常不轻菩萨；以哭声度众的常啼菩萨；以戒香度众的香积菩萨；以临终关怀的引路菩萨；以力气助人的香象菩萨；以静默开示的不说菩萨；及除一切忧冥、除一切疑怪、除一切热恼等菩萨。此外，当生能发大心，广行三学、六度者，亦被时人称为肉身菩萨，如：印度的马鸣、龙树的世亲、无著、炖煌等菩萨，及中国的六祖惠能、憨山、石头希迁与民国的慈航、清严等。皆因发起利乐有情的悲愿，而当生成就菩萨行。
佛教的「五乘宗教观」，为菩萨乘；即能涵容其它宗教所追求的终极目标，并圆满菩萨道的教义，从持守五戒，而有现世的欲乐；具足十善业报，能得到天堂的福德，继而能悟解四谛法、十二支缘起，入圣贤位，且以此善根，百尺竿头更进一步，效法菩萨的发心，「上求佛道，下化众生」，以大悲为根，菩提为果，如实了知人间虽好，但却逃不了生命的「四不可得」，天堂拥有无尽欢乐，却免不了「五衰相现」，轮回六道，流转生死。唯有菩萨乘才能普渡一切众生，抵达涅槃的彼岸。
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